1957年神戸生まれ。チェロを井上頼豊，安田謙一郎ほか諸氏に，指揮を尾高忠明，秋山和慶に師事。桐朋学園大学卒業と同時に同大学の講師となり，オーケストラ・室内楽を指導する。在学中よりバロック音楽奏者として演奏を始める他，オーケストラとの共演やリサイタル，現代曲の初演，室内楽，また指揮活動など幅広い活動を行う。84年文化庁在外研修員としてデン・ハーグ王立音楽院に留学，アンナー・ビルスマに師事する。
86年にパリで行われた第1回バロック・チェロ・コンクールで2，3位なしの第1位。85年から93年までの間，フランス・ブリュッヘン率いる「18世紀オーケストラ」に在籍。86年から2001年2月までシギスヴァルト・クイケン率いる「ラ・プティット・バンド」のメンバー，92年からは首席奏者として活躍した。鈴木雅明の主宰する「バッハ・コレギウム・ジャパン」では創立以来主席チェロ奏者を務めている。ソリストとしてヨーロッパ各地，オーストラリア，中国，イスラエル等で活躍する他，各地の講演会の講師を務め，94年に新設されたブリュッセル王立音楽院バロック・チェロ科に教授として招聘され，2000年に日本へ帰国するまで務めた。91年9月の《バッハ／無伴奏チェロ組曲全曲》日本全国ツアーによって，同年度の村松賞大賞を受賞。
録音は数多く，95年には日本人としては初めての，オリジナル楽曲による《バッハ／無伴奏チェロ組曲全曲》を録音し，平成7年度文化庁芸術作品賞を受賞した。また05年春に同曲の新録音を発表し話題となる。
2001年に古典派を専門とするオーケストラ・リベラ・クラシカを結成，ハイドンを中心としたプログラムで定期公演を行う。自身がプロデュースする《アルテ・デラルコ》レーベルよりコンサートのライヴ録音をリリースしている。
著書に『「古楽器」よ，さらば！』（音楽之友社），『ガット・カフェ』（東京書籍）。2006年，多岐にわたる活動が評価されて第37回サントリー音楽賞を受賞。東京藝術大学古楽科講師。